Diseño de un sistema de exploración remoto de potenciales riesgos para minería subterránea

El presente trabajo tiene como objetivo diseñar un sistema que ayude a evaluar los peligros que existen dentro del campo de la minería subterránea y resaltar el índice de accidentabilidad que tienen sobre todo los proyectos de exploración. Esto es consecuencia de que aún no se ha logrado implementar el uso de la tecnología adecuada para las inspecciones de rutina, que sean capaces de detectar potenciales peligros, principalmente centrándonos en casos de ventilación deficiente, identificado por la concentración de oxígeno, altos niveles de radiación, ocasionada por ciertos gases tóxicos, entre este el radón; y finalmente posibles deslizamientos y derrumbes dentro del lugar de operaciones en minería subterránea. La presente tesis se centra en el diseño de un vehículo híbrido terrestre-aéreo no tripulado, que pueda desarrollar las labores de exploración de rutina y que sea controlado a distancia por un operario. El vehículo, debe estar equipado con los sensores y actuadores para el correcto movimiento sobre el entorno difícil, además para la adquisición de datos relevantes que a veces pasan desapercibidos por el sentido humano. Se precisa una autonomía del sistema de 1 hora como mínimo. Se logró cumplir con los objetivos planteados para este proyecto, logrando así un vehículo hibrido de autonomía de desplazamiento terrestre de una hora aproximadamente y 10 minutos de autonomía para desplazamiento aéreo, este siendo usado en puntuales ocasiones. Se logro un diseño estructural adecuado para las condiciones de trabajo, así como, el correcto arreglo de diversos módulos de potencia, arreglo de sensores, controladores y motores eléctricos, para lograr un óptimo control de ambos módulos de desplazamiento. De la misma forma, se estableció un sistema adquisidor y transmisor de datos para el vehículo, de manera que se puedan ser notificados de los peligros de manera oportuna para el operador

Dron cuadricóptero experimental con sistema de navegación aéreo en entornos abiertos Open Source

162 páginasRESUMEN: En este trabajo se desarrolla un sistema de navegación para entornos exteriores de código abierto para drones cuadricópteros, permitiéndoles tener cierto grado de autonomía y aportando una gran herramienta que pueda ser adaptada para diversas aplicaciones específicas; además, se realiza el ensamble de un dron experimental con la finalidad de efectuar las pruebas del sistema de navegación, también se ejecutan estas pruebas en un entorno simulado de Gazebo. Se hace bajo las propuestas de diseño planteadas en el libro Enginnering Desing de Dieter, George E. y SCHMIDT, Linda C, donde se realiza un estado del arte de las soluciones existentes y, a partir de este, se lleva a cabo el diseño de concepto con la finalidad de seleccionar los componentes para el ensamble del subsistema del dron y el subsistema de navegación. Adicionalmente se hacen pruebas de la integración de los componentes de ambos subsistemas por separado y trabajando de manera conjunta. Los algoritmos de navegación se ejecutan en un entorno de trabajo de ROS que se programó en un sistema embebido comercial Jetson Nano. La navegación se da por medio de un método “GotoGo” que le da órdenes a un controlador de vuelo dirigiendo al dron a una coordenada de destino. De igual forma, esta se logra a través de la integración del método “GotoGo” con el método “Avoid Obstacles”, que además de dirigirlo a una coordenada previamente definida, evade los obstáculos que encuentra en su trayectoria. Estos obstáculos son detectados por medio de la cámara de profundidad Realsense D435i. Asimismo, se realiza una interfaz gráfica que hace más amigable la interacción del humano con el envío y recepción de la información de los nodos. Los resultados obtenidos después de poner en práctica los experimentos para la navegación solo con el método GotoGo en cuanto a la simulación, entregaron un error relativo promedio del 0.353%, que corresponde a 0.725 metros de distancia de diferencia entre el punto de llegada del dron y el punto esperado; en la vida real, el error relativo fue del 1.76%, lo que equivale a 1.56 metros de diferencia entre dichos puntos. Finalmente, los resultados de la integración del método GotoGo con la evasión de obstáculos en las simulaciones entregaron un error relativo respecto al punto de llegada del 0.382%, representando una distancia de diferencia de 0.939 metros.ABSTRACT: In this work an open-source navigation system for outdoor environments is developed for quadcopter drones, allowing them to have some degree of autonomy and providing a great tool that can be adapted for various specific applications; in addition, the assembly of an experimental drone is performed in order to test the navigation system, these tests are also executed in a simulated environment of Gazebo. This is done under the design proposals described in the book ‘Enginnering Design’ by Dieter, George E. and SCHMIDT, Linda C., where a state of the art of the existing solutions is made and, from this, the concept design is carried out in order to select the components for the assembly of the drone’s subsystem and the navigation subsystem. Additionally, the integration of the components of both subsystems are tested separately and working together. The navigation algorithms are executed in a ROS environment programmed on a commercial Jetson Nano embedded system. Navigation is provided by a "GotoGo" method that gives commands to a flight controller directing the drone to a destination coordinate. Likewise, this is achieved through the integration of the "GotoGo" method with the "Avoid Obstacles" method, which, in addition to directing it to a previously defined coordinate, avoids the obstacles that it encounters in its trajectory. These obstacles are detected by means of the Realsense D435i depth camera. Also, a graphical interface is created to make the human interaction with the sending and receiving of information from the nodes more user-friendly. The results obtained after implementing the experiments for navigation only with the GotoGo method in terms of simulation, gave an average relative error of 0.353%, which corresponds to 0.725 meters of distance difference between the arrival point of the drone and the expected point; in real life, the relative error was 1.76%, which is equivalent to 1.56 meters of difference between these points. Finally, the results of the integration of the GotoGo method with obstacle avoidance in the simulations gave a relative error with respect to the arrival point of 0.382%, representing a distance difference of 0.939 meters.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a

La fotogrametría como herramienta para la conservación y valorización de bienes patrimoniales.

This document is a direct consequence of my professional relationship during the latest years developing projects of topographic surveys and geometric documentation of the Spanish Patrimony, as well as, from 2008 to nowadays, of my teaching activity revolved around graphic representation of Patrimony as teacher of “Topography and Stakeout Surveys”, “Protection, Restoration and Rehabilitation of the Architectonic Patrimony” and “Archaeology and Architectonic Restoration” in the Architecture Degree and Building Engineering Degree at the Higher Polytechnic School of the San Antonio’s Catholic University of Murcia (UCAM). In addition, the training given in national professional bodies in the form of in-person and online workshops to, amongst others, the Technical Facility team of the Urban Development and Housing Department of Murcia City Council and, serving as collaborating external agent, to the Technological Institute of Murcia (ITM), provide my career path with a large theoretical and practical experience for the exercising of this technic. This document is the result of the UCAM’s Research Plan 2013-2014 within the Doctorate in Urbanism regulated by the RD 1393/2007 and that establishes the foundations for granting of a Pre-doctoral Contract for research personnel training. The axis around which the research revolves is the preservation and dissemination of the cultural Patrimony through topographic surveys, graphic representations and geometric-dimensional studies for the documentation of these with the photogrammetry as useful way/tool in each one of the intervention phases. The Patrimony is a necessary resource for the social development that, due to its essential value of identity, diversity and image, contributes to the evidentiary declaration of the human civilization in its constant evolving process. The commitment of transferring and perpetuation of our cultural legacy and the perception of the value with all that gives to our heritage, in a social way, provide the foundations of which this thesis is intending: preservation, management and dissemination of the Patrimony through three-dimensional models with metric value. As result of the exposed interest and the experiences, previous and specific, carried out during the essay of this document, it’s proposed a protocol for the implementation of topographic surveys according to an integration plan of action which provides technical solutions to undertake different case studies within scope of documentation, representation and preservation of the patrimonial goods attending to them regardless of they are architectonic, archaeological and/or industrial and always demonstrating that it’s a viable tool within an integral process. Thus, the main objective followed throughout this thesis is to analyse the integration of digital photogrammetry as technic against traditional methodology of good patrimony surveys, studying advantages and limitations of this in the architectonic, archaeological and industrial fields and their employment opportunities. Deepening in this general objective, next specific objectives are detailed: 1. To expose how digital photogrammetry is an useful and appropriate tool in the documentation of the architectonic, archaeological and industrial Patrimony in an integral intervention process. 2. To develop an by-step actuation protocol which, applying digital photogrammetry, allows to get data to document the architectonic, archaeological and industrial Patrimony. The quality of this research is in the use of the same technic, the photogrammetry, to produce 3D models and elevation, plan and section diagrams, applied to diverse fields in a direct way. The actuation protocol here exposed provides an suitable procedure to the totality of the digital photogrammetry surveys and demonstrates that the digital photogrammetry expand the resolution possibilities of the professionals, teachers or researchers related to these fields; it makes viable the reduction of multidisciplinary personnel, costs, risks, instrumentation, time on site and cabinet work; it expands the flexibility of results under an only action, it facilitates the temporary registration and it sorts out and supplies (directly or indirectly) all the graphic and photographic documentation demanded or required along an integral intervention process about the architectonic, archaeological and industrial patrimony.Ingeniería, Industria y Construcció

WICC 2016 : XVIII Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación

Actas del XVIII Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación (WICC 2016), realizado en la Universidad Nacional de Entre Ríos, el 14 y 15 de abril de 2016.Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

WICC 2017 : XIX Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación

Actas del XIX Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación (WICC 2017), realizado en el Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA), el 27 y 28 de abril de 2017.Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Reconversión digital en el mundo de la industria cinematográfica: el nuevo cine digital andaluz desde la perspectiva del emplazamiento

La primera película española rodada íntegramente en digital fue Caótica Ana, de Julio Medem, a finales de 2007. Aún no se ha cumplido una década. Tras dicho film la industria empezó a adaptarse a algo que, más que una innovación en su propia historia, supone una auténtica revolución: la del abaratamiento de los costes productivos. Asimismo, innovaciones en varias áreas de la ingeniería informática, la robótica o la ciencia aeronáutica, entre otros campos, han propiciado que un film que hace apenas unos años sería catalogado de “cine de bajo presupuesto” hoy tenga acabados tan dignos como la mayor de las superproducciones. Además, la reconversión que se ha producido desde el analógico al digital es tal que no hay un solo aspecto del sector audiovisual que no haya sufrido grandes cambios. No obstante, los estudios sobre el nuevo cine digital se encuentran en una fase aún embrionaria. De momento no han ido mucho más allá que del intento de trazar un panorama de la combinación entre el cine y la informática. En este contexto, analizamos cómo la reconversión de la industria cinematográfica ha afectado a este sector. Nos fijamos tanto en la nueva tecnología digital como en la manera en que la forma industrial de producción de cinematografía ha cambiado gracias a la técnica, y cómo se mide dicho impacto en el tejido productivo, el empleo y en el propio cine. En particular, analizamos los avances tecnológicos que han permitido este cambio (fundamentalmente en el ámbito de la ingeniería TIC y su aplicabilidad en el sector de la cinematografía). Reflexionamos sobre el impacto de dicha reconversión en el empleo andaluz y cómo se legisla para asumir las peculiaridades del entorno en el engranaje productivo del cine. Y vemos cómo dichas esferas se unen en la práctica, analizando cinco de los films andaluces más premiados. En este trabajo hemos querido, pues, describir una panorámica del sector cinematográfico andaluz actual, tras la revolución que ha supuesto la tecnología digital. Para ello nos hemos centrado en tres aspectos que, aunque independientes, tienen en común su capacidad para explicar los pormenores que han conllevado estos cambios: las actualizaciones en la técnica, el papel de la industria audiovisual como motor económico y la perspectiva de la teoría del emplazamiento aplicada al análisis semiótico cinematográfico, todo ello ejemplificado en el análisis de cinco películas andaluzas

IX Simposio Nacional sobre Taludes y Laderas Inestables

Presentamos una nueva edición, la novena, del Simposio Nacional sobre Taludes y Laderas Inestables. Este Simposio se ha consolidado como un foro independiente, abierto y pluridisciplinar, con el objetivo de difundir los conocimientos, presentar los avances recientes y fomentar la discusión entre expertos que trabajan en este apasionante campo. La edición de 2017 pone de manifiesto la notable evolución experimentada en los últimos años de las herramientas de caracterización y análisis así como de las medidas estabilización y protección. Las técnicas de captura remota de datos como el láser escáner, la interferometría radar, la fotogrametría y videometría digital, con el apoyo de los vehículos aéreos no tripulados, han cambiado la forma de analizar y monitorizar las laderas. No sólo permiten salvar los problemas de accesibilidad en las paredes rocosas de gran desarrollo sino que proporcionan productos de una gran resolución. Como resultado de todo ello, aparece un nuevo reto como es el almacenamiento, tratamiento y gestión de las ingentes cantidades de datos generadas.Postprint (published version

7° Jornadas ITEE 2023

En esta publicación se reúnen los trabajos y resúmenes extendidos presentados en las VII Jornadas de Investigación, Transferencia, Extensión y Enseñanza (ITEE), de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de La Plata, organizadas por la Secretaría de Investigación y Transferencia de dicha facultad, que tuvieron lugar entre el 25 y el 27 de abril de 2023.Facultad de Ingenierí

X Congreso Ibérico de Agroingeniería = X Congresso Ibérico de Agroengenharia : Libro de actas = Livro de atas

In 2017, the Food and Agriculture Organization (FAO) issued a report on the challenges that Agriculture is facing and will face into the 21st century, which can be summarized in one question: will we be able to sustainably and effectively feed everyone by 2050 and beyond, while meeting the additional demand for agricultural commodities due to non- food uses? Agricultural engineers can contribute in this process by releasing the biological and technical constraints on crop and animal productivity, reducing the contribution of the agricultural sector to environmental degradation, and enabling agricultural practices to adapt to environmental changes. To achieve optimal results for agribusiness and the society, the expertise of agricultural engineers must be integrated with expertise from other sciences: breakthrough technologies are needed for agricultural enterprises to meet the increasing list of standards and norms in the areas of energy, animal welfare, product quality, water, and volatile emissions. Recognition of trends in society and networking and participation in debates have thus become important activities for agricultural engineers. The Iberian Agroengineering Congress series brings together Spanish and Portuguese engineers, researchers, educators and practitioners to present and discuss innovations, trends, and solutions to the aforementioned challenges in the interdisciplinary field of Agricultural and Biosystems Engineering. This biennial congress, jointly organized by the Spanish Society of Agroengineering and the Specialized Section of Rural Engineering of the Sociedade de Ciências Agrárias de Portugal, has proven to be an excellent opportunity to network and discuss future developments. In its 10th edition, the Congress has been held from 3-6 September in Huesca (Spain), at the Escuela Politécnica Superior, located on the Huesca Campus of the University of Zaragoza. The topics of the Congress have included the main areas of Agricultural Engineering: mechanization; soils and water; animal production technology and aquaculture; rural constructions; energy; information technologies and process control; projects, environment, and territory; postharvest technology; and educational innovation in agroengineering. The Congress has received 123 participants, who have submitted 144 papers, 86 oral communications and 58 poster. 22 universities, 4 research centers and 8 companies/professional associations have been represented. The quality of the papers presented to the congress is endorsed not only by the long trajectory of the Iberian Agroengineering Congress, but also by the edition of a Special Issue of Agronomy journal (ISSN 2073-4395) entitled “Selected Papers form 10th Iberian Agroengineering Congress”